São pronomes relativos aqueles que representam nomes já mencionados anteriormente e com os quais se relacionam. Introduzem as orações subordinadas adjetivas. Por exemplo:

O racismo é um sistema que afirma a superioridade de um grupo racial sobre outros.

(que afirma a superioridade de um grupo racial sobre outros = oração subordinada adjetiva).

O pronome relativo "que" refere-se à palavra "sistema" e introduz uma oração subordinada. Diz-se que a palavra "sistema" é antecedente do pronome relativo "que".

Os pronomes relativos "que" e "qual" podem ser antecedidos pelos pronomes demonstrativos "o", "a", "os", "as" (quando esses equivalerem a "isto", "isso", "aquele(s)", "aquela(s)", "aquilo".). Por exemplo:

Não sei o que você está querendo dizer.

Às vezes, o antecedente do pronome relativo não vem expresso. Por exemplo:

Quem casa, quer casa.

a) O pronome "que" é o relativo de mais largo emprego, sendo por isso chamado relativo universal. Pode ser substituído por "o qual", "a qual", "os quais", "as quais" quando seu antecedente for um substantivo. Por exemplo:

O trabalho que eu fiz refere-se à corrupção. (= o qual) 

A cantora que acabou de se apresentar é péssima. (= a qual) 

Os trabalhos que eu fiz referem-se à corrupção. (= os quais) 

As cantoras que se apresentaram eram péssimas. (= as quais)

b) O qual, os quais, a qual e as quais são exclusivamente pronomes relativos: por isso, são utilizados didaticamente para verificar se palavras como "que", "quem", "onde" (que podem ter várias classificações) são pronomes relativos. Todos eles são usados com referência à pessoa ou coisa por motivo de clareza ou depois de determinadas preposições. Por exemplo:

Regressando de São Paulo, visitei o sítio de minha tia, o qual me deixou encantado. (O uso de "que" neste caso geraria ambiguidade.)

Essas são as conclusões sobre as quais pairam muitas dúvidas? (Não se poderia usar "que" depois de "sobre".)

c) O relativo "que" às vezes equivale a "o que", "coisa que" e se refere a uma oração. Por exemplo:

Não chegou a ser padre, mas deixou de ser poeta, que era a sua vocação natural.

Obs.: os pronomes relativos podem vir precedidos de preposição de acordo com a regência verbal dos verbos da oração. Por exemplo:

Havia condições com que não concordávamos. (concordar com)

Havia condições de que desconfiávamos. (desconfiar de)

Os pronomes relativos são os seguintes:

Variáveis                                   Invariáveis

O qual, a qual                   Que (quando equivale a o qual e flexões)

Os quais, as quais                   Quem (quando equivale a o qual e flexões)

Cujo, cuja                                 Onde (quando equivale a no qual e flexões)

Cujos, cujas 

Quanto, quanta 

Quantos, quantas 

Os antecedentes com os quais os pronomes relativos se relacionam podem ser um substantivo, um pronome, um adjetivo, um advérbio ou uma oração. Contudo, com os pronomes quem e onde, é possível que sejam utilizados na frase sem o antecedente, chamando-se então de pronomes relativos indefinidos.

Fontes:

soportugues.com.br
mundoeducacao.bol.uol.com.br
nirnaculta.com.br